Podle antické mytologie to byli národ čtyřnohých tvorů, napůl lidí a napůl koní, který žil v Thessalii a v západní Arkadii. Až na malé výjimky měli být suroví, divocí a lidem nepřátelští. O jejich původu nejstarší mýty nic neříkají. Teprve počátkem 5. století př. n. l. jim přisoudil básník Pindaros za otce muže jménem Kentauros, který byl prý synem lapithského krále Ixiona a bohyně zosobňující oblak Nefely. Kentauros je pak údajně zplodil s divokou kobylou z thessalských hor.
V mýtech východních Řeků se kentauři nevyskytovali, Malá Ásie byla však vlastí jiných podobných pololidských bytostí. Mladší generace kentaurů ztratila mnoho ze své původní divokosti. Připojila se k Silénům a Pánům a tvořila s nimi rozpustilý průvod boha Dionýsa.
V mýtech východních Řeků se kentauři nevyskytovali, Malá Ásie byla však vlastí jiných podobných pololidských bytostí. Mladší generace kentaurů ztratila mnoho ze své původní divokosti. Připojila se k Silénům a Pánům a tvořila s nimi rozpustilý průvod boha Dionýsa.

Jeden z kentaurů, Cheirón, vynikal moudrostí a byl učitelem mnoha slavných reků, například Achillea. Z ostatních kentaurů byl nejznámější Eurytión, ohromný silák a původce boje s Lapithy, v němž většina kentaurů zahynula. Úskočností se stal příslovečný Nessos, který zahynul Héraklovým šípem, když se pokusil unést jeho manželku Déianeiru.
Teď tedy něco k onomu tragickému boji s Lapithy. Na svatbě lapithského krále Peirithoa s Hippodameiou, se kentauři opili, takže v nich převládla jejich zvířecí
stránka. Jejich vůdce Eurytión se nečekaně vrhl na Hippodameiu a chtěl ji unést.
Ostatní kentauři se dle jeho příkladu jali unášet další ženy a to si pochopitelně lapitští muži nenechali líbit. Postavili se na obranu svých žen, ač neměli zbraně, a nakonec zvítězili. Uprchlo jen několik zbabělých kentaurů, kteří se schovali v lesích.
stránka. Jejich vůdce Eurytión se nečekaně vrhl na Hippodameiu a chtěl ji unést.
Ostatní kentauři se dle jeho příkladu jali unášet další ženy a to si pochopitelně lapitští muži nenechali líbit. Postavili se na obranu svých žen, ač neměli zbraně, a nakonec zvítězili. Uprchlo jen několik zbabělých kentaurů, kteří se schovali v lesích.
Tento boj patřil mezi nejoblíbenější náměty řeckých umělců. Zejména proto, že symbolizoval jednotu Řeků proti barbarům a jeho výsledek - vítězství spravedlnosti nad bezprávím, civilizace nad divokostí. Nejstarší dochované zobrazení kentaura je na pečetidle z asi 9. - 8. st. př. n. l. v Pařížské Národní knihovně. Nejznámější sochy kentaurů jsou v římském Kapitolském muzeu, ve Vatikánských muzeích a v Louvru. Největší památník poraženým kentaurům vytvořili však antičtí astronomové, když jejich jménem nazvali souhvězdí, jež se tak jmenuje dodnes.

V pozdějších dobách se pověsti o kentaurech rozšířily po celé Evropě. Během této "diaspory" se značně změnila jejich povaha. Ze zuřivých zvířat se pomalu staly jedny z nejmoudřejších bytostí. Hrdinové různých příběhů museli často pro radu právě ke kentaurům. V některých pověstech se také kentauři objevují jako nesmírně schopní léčitelé a mágové, nicméně i v mnoha mimořeckých příbězích si tito pololidé zachovali status nebezpečných a neústupných válečníků.